Lịch sử môn định hướng bắt đầu vào cuối thế kỷ 19 ở Thụy Điển, thuật ngữ "orientering" được sử dụng lần đầu tiên vào năm 1886 tại Học viện Quân sự Karlberg và có nghĩa là sự vượt qua vùng đất chưa biết với sự hỗ trợ của bản đồ và la bàn.[15] Ở Thụy Điển, hoạt động định hướng đã phát triển từ việc huấn luyện quân sự về điều hướng trên bộ thành một môn thể thao thi đấu cho quân nhân, sau đó là cho dân thường. Nguồn gốc orientering có nghĩa là tìm phương hướng hoặc vị trí. Cuộc thi định hướng dân sự đầu tiên để công chúng tham gia là tại Na Uy thuộc Liên minh Thụy Điển vào năm 1897.

Ngay từ đầu, các thắng cảnh (tự nhiên hoặc nhân tạo) được chọn làm địa điểm thi đấu môn định hướng. Năm 1901, cuộc thi đấu định hướng dành cho công chúng đầu tiên ở Thụy Điển đã chọn các điểm kiểm soát có hai nhà thờ lịch sử là Spånga kyrka và Bromma kyrka (nhà thờ tròn).[16]

Với việc phát minh la bàn giá rẻ mà vẫn đáng tin cậy, môn thể thao này trở nên phổ biến trong thập niên 1930. Đến năm 1934, thu hút hơn một phần tư triệu người Thụy Điển tham gia, môn định hướng lan sang Phần Lan, Thụy Sĩ, Liên Xô và Hungary. Sau Chiến tranh thế giới thứ hai, môn định hướng lan rộng khắp Châu Âu, lan sang Châu Á, Bắc Mỹ và Châu Đại Dương. Năm 1959 tại Thụy Điển đã diễn ra hội nghị định hướng quốc tế với 12 quốc gia góp mặt (Áo, Bulgaria, Tiệp Khắc, Đan Mạch, Phần Lan, Đông và Tây Đức, Hungary, Na Uy, Thụy Điển, Thụy Sĩ, Nam Tư).[15] Năm 1961, các tổ chức định hướng đại diện cho 10 quốc gia Châu Âu đã thành lập Liên đoàn Định hướng Quốc tế (IOF). Kể từ đó, IOF đã hỗ trợ thành lập nhiều liên đoàn quốc gia. Đến năm 2010, 71 liên đoàn định hướng quốc gia là thành viên của IOF.[17] Các liên đoàn này tạo điều kiện phát triển cho giải vô địch quốc gia và thế giới. Giải vô địch thế giới lúc trước được tổ chức hai năm một lần, từ năm 2003 là diễn ra thường niên.[18]

Trong suốt khoảng thời gian đó, thể thao định hướng vẫn phổ biến nhất ở Scandinavia. Hai giải thi đấu định kỳ lâu đời nhất được tổ chức từ thập niên 1940 (Jukola relay và Tiomila). Giải đấu định hướng thường niên lớn nhất O-Ringen bắt đầu từ năm 1965 thu hút khoảng 15.000 đối thủ cạnh tranh.[19]

Thông thường, môn định hướng được tiến hành trên địa hình hoang dã. Nguyên bản tại Scandinavia thường là môi trường rừng, nhưng cũng phổ biến trên núi, đồng cỏ, đầm lầy và địa hình hỗn hợp khác. Chơi định hướng trong thị trấn đã phổ biến trong nhiều năm. Street-O ban đầu để chỉ sự vụ kín đáo; tính điểm sự kiện điểm số, thường vào ban đêm, dùng để tập huấn không chính thức. Street-O ở Venice là cuộc thi đáng chú ý thu hút quốc tế tham gia đông đảo. Với các cuộc đua Park World Tour[20] và những giải cao cấp khác (ví dụ: Giải vô địch thế giới) thường được tổ chức ở các khu vực đô thị cũng như việc phát triểnkỹ thuật bản đồ vùng đô thị (ISSOM), từ giữa thập niên 2000, Street-O được đổi tên thành định hướng đô thị mang tính chính thức hơn với bản đồ đầy màu sắc và điểm đánh dấu điện tử. Hiện nay, giải này có thể được coi là cuộc thi chính thức có cả liệt kê danh sách thứ hạng quốc gia.[21] Những cuộc đua đô thị như vậy thường kéo dài thời gian hơn nhiều so với quãng đường chạy nước rút.